Rájec hat lange Historie und gehört zu den ältesten Gemeinden. In Rájec waren zwei Burgen. Die erste stand auf dem Ort heute "Na Hradisku "und die zweite in den Orten später gebautes Schlosses (Renaissance).
Die Zweistadt Rájec – Jestřebí ist im Jahr 1960 entstanden. Das Rájecschloss im Styl von Ludwig XVI. hat luxuriöses Interieuer der Familie Salm. Es gibt da Sammlungen von Kristall, chinesischem Porzellan und Kupferstichen, die Empirbibliothek, englischer Park mit Blumenausstellungen.
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